51系列小型操作系统精髓 简单实现12 C语言版再优化
/* CRTOS 实时可剥夺型内核 1.任务不用预加载,不用预定义。任务调用时加载,可删除(退出死循环即可) 2.单位轮转查询时间由晶振和定时器初始化决定。在这里为10ms 3.定时时间为【 time*单位轮转查询时间 】 ,其中time为 rtos_wait(time)中time. 4.可运行多个任务【自定义】 5.任务从rtos_wait()处切换,在定时时间到后从定时中断中切换回来,任务执行后,回到中断,再从中断回到主程序。 */ #include "STC12C5A.H" #define TIMER_RELOAD() {TL0=0x00;TH0=0xC4;}//使能T/C 初始10ms #define MAX_TASKS 2 //任务槽最大个数. unsigned char data task_stack[MAX_TASKS][2];//任务堆栈. PC指针为16位,需2个字节task_stack[][0]L task_stack[][1]H。 unsigned char data task_time[MAX_TASKS]; //定时时间 unsigned char data task_id=0; //当前活动任务号 void Timer0Init() //@18.432MHz { AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式 TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式 TMOD |= 0x01; //设置定时器模式 TL0 = 0x00; //设置定时初值 TH0 =0xC4; //设置定时初值 10ms TF0 = 0; //清除TF0标志 TR0 = 1; //定时器0开始计时 ET0=1; EA=1; } void rtos_wait(unsigned char time) { task_time[task_id]=time; //保存当前任务时间 task_stack[task_id][1] =*((unsigned char data* )(SP)); //保存当前断点 并把SP=SP-2,任务切换到下一任务; SP--; task_stack[task_id][0] =*((unsigned char data*)(SP)); SP--; for(task_id=0;task_id<MAX_TASKS && task_time[task_id];task_id++){} //任务号设为最大,越过最大则回到0 //根据定时时间判断 // if(task_id==MAX_TASKS) //任务满 超出则回到0 // task_id=0; } void rwcl() //任务时间是否到,任务时间到 实时切换回 { //从把定时时间减1 ,找看哪个任务到 ,任务时间到 实时切换回 unsigned char data i; for(i=0;i<MAX_TASKS && task_time[i];i++) { if(--task_time[i]==0) //多个定时时间同时到,任务越靠后,越优先执行。 { task_id=i; //当前任务号 //保存的PC指针调出来 SP++; (*((unsigned char data*)(SP)))=task_stack[i][0]; SP++; (*((unsigned char data*)(SP)))=task_stack[i][1] ; } } } void tm0_isr() interrupt 1 //using 1 { TIMER_RELOAD(); //定时时间重载 rwcl(); //任务时间是否到,任务时间到 实时切换回 } //****************************************************************示例 unsigned char a=0; unsigned char bb=0; void task_test() { while(1) { a++; rtos_wait(10); //执行完后,记录下一步地址,返回 a++; } } void task_test2() { while(1) { bb++; rtos_wait(10); //执行完后,记录下一步地址,返回 bb++; } } void main() { Timer0Init(); task_test(); task_test2(); while(1); }
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